摘要：针对码垛机器人的空间运动学和动力学特点,提出了基于平行4边形机构运动原理构建关节回转型4自由度码垛机器人的一种设计方法.根据D-H法建立关节回转型4自由度机器人运动学方程,解出运动学方程的反解；采用牛顿-欧拉递推法推导机器人的动力学方程,利用MATLAB计算出驱动力矩；将模型导入ADAMS软件中,对该机构进行动力学仿真；通过仿真结果与理论计算值的对比,验证了该设计方法的正确性,为机器人的控制和选择合适的驱动系统提供了有效的依据.

关键词：关节式 平行四边形原理 运动学分析 动力学仿真 

单位：合肥工业大学机械与汽车工程学院 安徽合肥230009 中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所 江苏常州213000