摘要：机械手表处于竖直位置时由于受重力影响存在走时误差，陀飞轮的发明从理论上克服了重力的影响。然而当陀飞轮处于竖直位置不同方向时，走时精度仍有区别。文中对陀飞轮在竖直位置的4个方向进行力学建模，分析机构运行过程的摩擦力，研究造成走时误差的关键因素，并以机芯ST8260为例，计算陀飞轮旋转时克服的摩擦力。

关键词：陀飞轮 竖直位置 摩擦 走时精度 

单位：天津海鸥表业集团有限公司博士后工作站 天津300300 中科院深圳先进技术研究院 广东深圳300300