摘要：轨迹规划是机器人运动控制的基础。以一种执行高速PrI＇P操作的3自由度全回转并联机械手为研究对象，规划其操作空间轨迹，保证快速性、光滑性，减小机构磨损和破坏，防止机械手振动，同时兼顾关节空间角加速度、输入力矩等动力学指标，将正弦、多项式及修正梯形3种适合高速机构的运动规律在操作空间相同路径下进行仿真比较．遴选出最优运动规律。仿真结果表明，规划的操作空间轨迹性能优良，满足运动控制需要，轨迹规划方法对构型类似机构具有借鉴意义。

关键词：并联机器人 运动学及动力学 轨迹规划 

单位：天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室 天津300072 天津大学机械工程学院 天津300072