摘要：设计了一种用于水果采摘机器人的通用柔性末端执行器，该末端执行器采用电机带动丝杠螺母机构，驱动平行四边形连杆机构实现动作。通过调整定位螺母改变左右手指相对方向可以分别实现对球状物体和圆柱状物体的抓取动作。为了保护某些表皮娇嫩的水果，该末端执行器增加了柔性抓取功能，并且抓取刚度可以调节。最后对末端执行器进行运动学和力学分析，并用MATLAB进行了仿真分析。

关键词：末端执行器 采摘机器人 运动学 力学 matlab仿真 

单位：北京林业大学工学院 北京100083