摘要：在对比分析典型爬杆（索）机器人本体结构爬缆原理优缺点的基础上，提出了一种新的多滚轮框架式爬索机器人结构。该机器人结构通过双头螺杆调整8个呈90°夹角布置圆柱滚轮的问距，获得了比双边弧形轮对抱结构更好的缆索直径适应性。理论推导表明，多滚轮结构的当量摩擦因数不随缆索直径变化而变化，且其当量摩擦因数随夹缆接触角增大而增大．因此其具有比双边弧形轮结构更好的爬缆摩擦能力。通过实物样机试验，验证了该机器人本体结构的优点和具有垂直爬升缆索的能力。

关键词：缆索检测 机器人结构 多滚轮夹缆 当量摩擦系数 

单位：宁波职业技术学院海天学院 浙江宁波315800 宁波市公路管理局 浙江宁波315800