摘要：针对自主设计的力反馈主手进行控制系统设计,开发用于反馈力测量及虚拟交互试验的上位机软件。首先,对主手运动学和动力学进行了分析,确定了开环阻抗控制策略和PC＋运动控制器的实施方案;然后,以Lab VIEW2010环境为开发平台,通过Active X自动化技术建立上位机和下位机的通信,并应用3D Picture工具箱开发虚拟交互界面,实现了对主手运行状态的实时监控及具有3D视觉反馈和力觉反馈的虚拟交互操作;最后,利用所述的系统平台完成了静态反馈力试验和虚拟交互试验。

关键词：力反馈主手 控制系统 阻抗控制 虚拟交互 

单位：天津大学机械工程学院教育部机构理论与装备设计重点实验室 天津300072