摘要：基于提出的一种尾部带4个螺旋体的管道机器人,建立机器人运行时管道内流体的动力学方程,运用计算流体力学方法,数值分析当机器人尾部4个螺旋体螺旋方向左旋和右旋交替,旋转方向顺时针和逆时针交替时,机器人的轴向推进力和周向转矩等机器人性能指标。当该机器人需要转向时,计算设计了机器人尾部4个螺旋体的旋转方向组合。上述研究表明,这类多螺旋管道机器人可以实现任意转向。

关键词：管道机器人 多螺旋 计算流体力学 转向 

单位：长沙学院机电工程系 湖南长沙410022 宁波高博科技有限公司 浙江余姚315400 南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室 江苏南京210016