摘要：分析了组成直升机自动倾斜器等效机构的关键部分3-SPS＋RRS＋PS机构的运动学特性。通过分析并区别对待机构自由度的瞬时性与全周性，克服了位置反解中遇到的螺旋理论瞬时性的问题。采用直接求导法，计算了机构的速度、加速度反解。为了克服直接求导法计算过程繁杂的缺点，给出了一种快速数值计算Jacobian和Hession矩阵的算法，该算法只需要给出机构的位置反解方程，就能够通过计算机自动计算出Jacobian和Hession矩阵的值，从而节省了大量的人力。该方法不仅适用于理论分析，也适用于有快速分析需求的工程任务。

关键词：自由度 位置反解 速度加速度 直接求导法 

单位：燕山大学建筑工程与力学学院 河北秦皇岛066004 燕山大学河北省计算机虚拟技术与系统集成重点实验室 河北秦皇岛066004 空军装备研究院航空所 北京100076 燕山大学机器人研究中心.河北秦皇岛066004