摘要：仿生下颌机器人是可以模拟人类下颌运动行为的机器人，在食品科学、生物力学、牙科学等领域具有广泛的应用前景。人类下颌系统驱动肌肉不对称、生物力方向不同，实现其运动的仿生机构较为复杂。根据机械仿生原理，首先建立基于6-PSS并联机构的仿生下颌机器人模型。运用Matlab软件，根据并联机构位置逆解求得其空间位置逆解，并利用UG三维软件进行仿真，以验证机构设计的可行性。其次，根据人类生物特性，对仿生下颌机器人的工作空间进行分析，并以球副转角、驱动杆干涉作为约束条件，对机构进行结构优化。

关键词：仿生下颌机器人 位置逆解 工作空间 优化 

单位：江南大学机械工程学院 江苏无锡214122