摘要：基于Lagrange法对3UPU／PU并联型3自由度稳定平台建立了完整的动力学模型。通过利用Matlab软件进行了数值仿真。得出了各伺服液压缸的力曲线，从而为后续的动力学分析及稳定平台的控制打下基础。

关键词：拉格朗日方程 动力学 

单位：江苏科技大学机械工程学院 江苏镇江212003