摘要：设计了一种含防扭臂结构的3自由度并联平台（3-UPS/PS/RPS）,其中UPS为驱动支链,PS和RPS为恰约束从动支链。运用螺旋理论分析其约束状况,表明该机构为无过约束机构。对机构位置进行分析,给出其位置反解求法,通过ADAMS运动曲线证明了动平台在单一自由度上的运动独立性。采用拆杆法对动平台进行静力学分析,得出动平台的静力学平衡方程,分析了防扭臂结构对平台的影响。相应实例验算证明了平台的受力状况良好,防扭臂结构的加入提高了平台承载能力,研究结果可为该机构在工程上的应用作参考。

关键词：并联运动平台 防扭臂结构 螺旋理论 静力学 位置反解 

单位：西南交通大学机械工程学院; 四川成都610031