摘要：针对工业机器人工具中心点（TCP）的位置标定,提出了一种新的基于固定参考点的标定算法,该算法利用球心与球面点所在平面的投影约束关系建立两组过参考点的直线参数方程,解算参考点坐标,再结合机器人运动学位置约束关系实现了TCP标定。在此基础上,通过试验定量分析了取样点位置分布对标定结果误差的影响。该算法避免了非线性方程组的求解和系数矩阵病态问题,适用于4点及4点以上的各种TCP位置标定方法。

关键词：弧焊机器人 工具中心点 位置标定 投影约束 

单位：南京工程学院汽车与轨道交通学院; 江苏南京211167; 南京工业大学自动化与电气工程学院; 江苏南京211800; 南京工程学院机械工程学院; 江苏南京211167