摘要：针对航空航天制造业中大型整体结构件的高速加工需求,以3-PRS并联机构为对象,重点研究了该机构动力学建模方法和全域内固有频率的快速预估。建模过程中,将机构简化为由动平台部件、3个连杆部件、3个滑鞍部件及静平台部件所组成的动力学模型,各部件之间通过与对应运动副具有等效刚度的虚拟弹簧连接;在广义坐标系下分析了各部件质心的速度及各弹簧的变形量,并利用拉格朗日方程建立3-PRS并联机构的一般动力学方程;结合实际算例,通过矩阵迭代法揭示整机固有频率在全域内随位形的变化规律,且借助SAMCEF有限元分析软件在典型位形下验证该建模方法的正确性。

关键词：并联机构 动力学建模 固有频率 有限元法 

单位：天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室