摘要：为综合得到一移动三转动（1T3R）完全解耦并联机器人构型,基于G_F集理论提出一种简单而有效的构型综合方法。首先阐述G_F集的基本概念、运算法则,并联机构数综合;其次给出机构输入运动特征选择原则和分支设计准则,确保了并联机构运动解耦性;然后根据该构型综合原理,完成1T3R四自由度完全解耦并联机构型综合具体过程,得到了大量新构型;最后,针对所综合出的一种新型1T3R并联机构,运用螺旋理论求解其机构的自由度,同时求得其雅克比矩阵,验证了该机构的完全解耦性,进一步证明了该构型方法的有效性。

关键词：并联机构 型综合 gf集 解耦 

单位：江南大学机械工程学院; 江苏无锡214122; 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室; 上海200240; 上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室; 上海200240; 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室; 江苏无锡214122