摘要：首先利用自然坐标法和绝对广义坐标法构建了刚柔混合3-RRRU空间并联机器人的非线性逆动力学模型,该模型可描述柔性空间梁单元的大范围非线性弹性变形,同时考虑了弹性构件的剪切效应。为了避免连续介质力学中泊松闭锁现象的发生,对弹性矩阵和应变能进行了合理分割,给出了高效计算弹性力及其雅克比矩阵的新方法。最后结合Generalized-α法和牛顿法,并以圆周运动轨迹为例,对柔性并联机构逆动力学模型的解进行了研究,验证了数值计算方法的有效性与正确性。

关键词：并联机器人 柔性动力学 自然坐标法 绝对节点坐标法 

单位：天津大学机械工程学院; 天津300072; 天津理工大学机械工程学院; 天津300384