摘要：从某服务型机器人式轮椅座椅的功能需求出发,比较多种减速装置方案,确定满足位姿调节机构功能需求的减速装置为行星轮系;利用图论对行星轮系进行构型分析,得到多种正号机构和负号机构;利用功能复杂性和结构复杂性进行正负号机构复杂性的计算与比较;最终选定一种正号机构作为位姿调节机构减速装置,并在某专利轮椅座椅位姿调节机构中得到成功应用。

关键词：座椅位姿 减速装置 复杂性 功能 图论 

单位：河北工业大学机械工程学院; 天津300130; 天津职业技术师范大学高职部; 天津300222; 天津工程机械研究院有限公司; 天津300409