摘要：针对空间站转位机构末端效应器地面试验要求,提出采用并联机构实现执行器与适配器之间的六维空间位姿设定。首先,设计了6自由度并联机构,并对其机构构成和工作原理进行了阐述;其次对所设计并联机构的工作空间运动学及作动器与适配器的运动干涉特性进行了数学建模,最后,编制了基于柱坐标的机构工作空间搜索算法和基于空间几何的干涉检测算法,并运用MATLAB进行了仿真分析。仿真结果表明,所设计的并联机构其工作空间满足末端效应器位姿设定的范围要求,并联机构各分支作动器与末端效应器之间不会发生运动干涉,验证了该方法的有效性。

关键词：空间站转位机构 末端效应器 并联机构 位姿设定 

单位：中国科学院沈阳自动化研究所; 辽宁沈阳110016; 中国科学院机器人与智能制造创新研究院; 辽宁沈阳110016; 中国科学院大学; 北京100049