摘要：本项目设计一种重力势能驱动的自动避障小车,整个环节包括小车的轨迹计算与优化、机构设计、加工和装配调试。无碳小车以'8'形轨迹绕桩循环运行,轨迹曲线的平滑度和形状直接决定了小车的稳定性和绕桩数量。通过建立数学模型,对无碳小车的运动过程进行分析,并对模型中的参数进行不断地调整,最终获得了具体的分析结果和直观的轨迹函数图像,从而确定了影响小车运行轨迹的各参数最优值。

关键词：无碳小车 轨迹 数学模型 机构设计 优化 

单位：北京交通大学机械与电子控制工程学院