摘要：文章在空间三自由度机械臂的基础上展开相应的研究工作,通过仿真建模的方式得出在不同作用力矩下不同关节间的动力学响应,并对模型的准确程度进行合理的验证。通过对仿真结果分析不难看出,建成后的建动力学模型较为精准,能很明显地表达不同转角由于关节力矩间的差异性而出现的耦合行为。

关键词：空间机械臂 系统轨迹 规划仿真 

单位：江苏建筑职业技术学院; 江苏徐州221000