摘要：为解决番茄收获机械手的奇异性问题，分析了该机械手雅可比矩阵的奇异值和可操作度，利用阻尼最小二乘法对其奇异性进行处理与仿真试验。结果表明，番茄收获机械手经奇异性处理后，阻尼伪逆矩阵的最小奇异值远离零位置，各关节运动速度和位移变化平缓，奇异位形消失，系统工作平稳，满足番茄收获机械手作业要求。

关键词：番茄 收获机械手 奇异性 阻尼最小二乘法 

单位：中国计量学院机电工程学院; 杭州310018; 浙江大学生物系统工程与食品科学学院; 杭州310029