摘要：近年关于农业用车轮型移动机器人的研究很多，但主要集中在直线行走方面。该研究进行了沿给定的曲线路径跟踪控制的研究。首先由给定的曲线路径生成四元状态空间，其次在利用预见控制求得车辆的未来值和目标值的基础上，利用最优控制理论设计跟踪控制器。最后在牧草地上对正弦路径和圆形路径进行了跟踪实验。试验结果为：车辆以1．5m／s的速度行驶时，在很小转弯半径时最大误差可控制在35cm以内。

关键词：拖拉机 曲线路径 跟踪控制 预见控制 最优控制 

单位：西北农林科技大学机械与电子工程学院; 杨凌712100; 岩手大学农学部; 日本盛冈0208550