摘要：介绍了一种用于草莓收获机器人的果实定位和果柄检测方法。利用基于OHTA颜色空间的图像分割方法从背景中分割草莓通过计算二值化草莓blob的惯性主轴来判断草莓的姿态,根据草莓的成熟度实现了果实的选择性采摘。试验证明这种方法的平均判别速度为1 s,果柄误判率为7%,在采摘过程中仅对5%的果实造成损伤,满足草莓机器人的收获速度和精度要求。

关键词：农业机器人 机器视觉 草莓收获机器人 果柄检测 

单位：上海交通大学机器人研究所; 上海200030; 宫崎大学农学部; 宫崎8892192; 日本