摘要：设计了一种基于机器视觉导航和杂草识别的除草机器人模型,该机器人能沿作物行间自主行走并能准确地识别和“清除”杂草。设计了除草机器人的机械臂除草执行系统,求取了机械臂运动学逆解,用VC＋＋开发了控制程序。试验显示,图像处理算法所需时间少,能够适应户外自然光线在一定范围的变化,机械臂能够平稳动作并精确定位杂草目标。

关键词：机器人编程 机器视觉 运动学逆解 机械臂控制 除草 

单位：南京林业大学机械电子工程学院; 南京210037; 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室; 沈阳110016; 中国科学院研究生院; 北京100039