摘要：针对当前植保四轴飞行器在作业过程中自身载荷发生改变后的飞行控制性能下降、抵抗环境扰动能力差的问题，该文改进了传统比例积分微分（proportion, integration, differentiation, PID）控制算法，提出了一种模糊PID控制算法。该文通过研究四轴飞行器的姿态解算和飞行原理，设计了以STM32系列的单片机为核心处理器的四轴飞行控制系统。采用AHRS模块实时解算飞行器姿态参数，结合模糊控制和PID控制算法调节电机的输出量来控制飞行姿态。试验结果表明：与传统PID相比，模糊自整定PID控制算法适应性强，参数整定简单，系统的动态响应能力和稳定性获得了提高，实现了四轴飞行器的稳定飞行。该文为植保无人机控制算法研究提供了一定的参考。

关键词：飞行器 传感器 算法 模糊自整定 飞行控制 

单位：华中农业大学工学院 武汉430070