摘要：针对目前河蟹养殖投饵喂料劳动强度大、自动化程度低、投饲饵料分布不均匀等问题，该文提出了一种空气螺旋桨风力驱动船载自动投饵系统及均匀投饵方法。该系统由空气螺旋桨风力驱动船、自动投饵装置、ARM（advanced RISC machine）主控制器、GPRS（general packet radio service）通信模块和GPS（global positioning system）导航装置等组成。采用空气螺旋桨风力驱动，可解决常规作业船水下螺旋桨吸卷缠绕水草影响行驶问题；利用喂料器落料流速可控、抛料器抛幅可调、料仓内剩余饵料量可测的自动投饵装置，可解决投饵喂料分布不均匀问题。该系统以S3C2440为主控制器，通过GPRS通信模块M590接收作业指令。该文对投饵装置抛料器、饲料颗粒斜抛运动、饵料在水面上的累积密度分布进行建模，建立投饵均匀度目标函数，采用遗传算法GA进行最优运行参数求解，确定船载自动投饵系统最优运行参数：当饵料分布密度期望值为9 g/m2时，2个相邻投饵行程宽度的最优值为8.21 m，自动投饵装置投饵扇角的最优值为80＆#176;，喂料器单位时间内落料量的最优值为32.01 g/s，下方投饵行程船速的最优值为0.43 m/s，上方投饵行程船速的最优值为0.43 m/s，抛盘转速的最优值为1480 r/min；并通过GPS导航装置BD982实现路径跟踪，完成自动均匀投饵作业。对饲料颗粒斜抛运动、饵料平均累积密度和分布密度均方差等进行仿真，在水平地面上与人工抛洒饵料进行对比试验，并在池塘内进行投饵试验，结果表明，该系统可使投饲饵料分布均匀度较人工投饵提高3倍以上，投饲饵料分布密度均值与设定值的相对误差为5.11%，为适应河蟹昼伏夜出的生活习性，可在夜晚进行投饲，使用1套该船载自动投饵系统能够精细管理6.67 hm2左右河蟹养殖池塘，相当于5个农村劳动力投饵喂料，节省人�

关键词：养殖 全球定位系统 导航 自动 装置 

单位：江苏大学电气信息工程学院 镇江212013 江苏大学机械工业设施农业测控技术与装备重点实验室 镇江212013