摘要：为有效解决工农业生产中的多维振动问题,针对一种3-PRC机构的不足进行了优化设计,得到了一种3-PRRP4R机构。与传统的3-PRC机构相比,3-PRRP4R机构具有更好的运动学和力学性能。建立了3-PRRP4R机构的运动学模型,运用齐次坐标变换法对机构的运动学进行了分析,得到了机构的雅可比矩阵和工作空间,与3-PRC机构相比,3-PRRP4R机构的工作空间具有更好的对称性。在Adams软件中仿真验证了(4R)^机构比圆柱副C具有更好的力学性能。以3-PRRP4R机构为主体,通过在主动副处添加弹簧阻尼,构建了多维减振平台,基于虚功原理推导了系统的静力学平衡方程,引入了系统的等效刚度,得到了系统等效刚度在工作空间内的分布规律。该研究可为并联机构的优化设计、等效刚度分析、动力学分析和多维减振应用等提供参考。

关键词：振动 优化 模型 并联机构 多维减振 

单位：山东大学机械工程学院; 山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室