摘要：针对傅立叶级数理论不能进行非整周期函数综合问题,该文提出了应用Haar小波进行球面四杆机构非整周期函数综合的方法。首先,对球面四杆机构非整周期函数输出的小波成分进行了分析,发现了给定机构机架旋转后所得到的函数输出小波特征参数与原函数输出小波特征参数之间的内在联系,从而建立了包含148 995组球面四杆机构基本尺寸型的自适应函数输出特征数据库。其次,给出了在建立的特征数据库中检索出满足设计要求的球面四杆机构基本尺寸型的匹配识别算法。再次,建立了优化目标函数,通过遗传算法对匹配识别结果进行了优化,进一步提高了该方法的设计精度。最后,对联合收割机中摆盘式切割机构进行了设计。设计结果表明第1组机构输出的最大正误差为0.04369°,最大负误差为-0.04027°,其最大误差百分比为0.0335%,第2组机构输出最大误差为0.0406°,最大负误差为-0.0589°,其最大误差百分比为0.0402%,从而证明了该方法对球面四杆机构的非整周期设计要求函数综合问题的有效性。该研究可为连杆机构非整周期后续的轨迹综合、刚体导引综合提供参考。

关键词：算法 优化 小波分析 haar小波 球面四杆机构 

单位：长春工业大学机电工程学院; 大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室