摘要：提出了一种能实现准球形柑橘五向摄像时的快速翻转机构，使柑橘能以合适的位置和姿态呈现在摄像机的视场内。对柑橘的翻转过程进行了运动分析，给出了动力学解释；推导出柑橘在翻转过程中打滑情况下，转角相对误差变化率公式，保证计算机视觉系统能检测到柑橘的全部表面。

关键词：柑橘 分级 检测 翻转机构 

单位：中国农业大学农学与生物技术学院硕士生; 北京市100094; 山东华盛农业药械股份有限公司工程师; 山东省临沂市276017; 中国农业大学食品科学与营养工程学院副教授博士