摘要：针对马铃薯联合收获机输送臂系统的结构,提出了基于Adams-Matlab的联合仿真方法和防碰撞控制的限位算法;在对运动防碰问题分析的基础上,对二自由度输送臂系统的运动防碰进行了仿真分析,得出了输送臂转角θ1和θ2关于时间的变化曲线,以及输送臂与马铃薯距离、输送臂与车斗壁距离随时间的变化曲线,证明了限位算法和控制方法的可行性,有效解决了输送臂运动防碰问题。

关键词：马铃薯 联合收获机 输送臂 仿真 

单位：中国农业大学工学院; 北京市100083; 中国农业机械化科学研究院; 北京市100083; 河北农业大学机电工程学院; 保定市071001