摘要：提出一种可用于车辆紧急制动仿真的动态轮胎模型——LuGre轮胎模型。该动态模型不仅具有与经典稳态模型（如魔术公式）相似的稳态特性,可以方便地通过试验数据进行参数拟合和在线整定,而且能够精确捕捉汽车紧急制动过程中的瞬态特性,又由于采用微分方程形式来描述,更有利于开发高性能的电子制动控制系统来提高汽车的行驶安全性。得到了LuGre轮胎模型的基本特性,并分析了其在车辆紧急制动仿真中的稳态特性和动态特性。

关键词：动态轮胎模型 紧急制动 仿真 

单位：清华大学汽车安全与节能国家重点实验室硕士生; 北京市100084; 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室硕士生; 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室工程师; 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室教授