摘要：建立了客车用循环球式电动助力转向系统主要模块的数学模型，并基于Matlab／Simulink构建了系统仿真模型。提出了“转矩传感器输出信号的比例一微分＋助力电动机角速度反馈”的助力特性控制策略，可以按需改变EPS系统的阻尼，减小车辆行驶过程中转向轮摆振。兼顾转向的轻便性与稳定性；电动机的电流环采用自适应模糊PID控制策略。仿真结果表明：助力特性算法十分有效，能显著提高汽车转向系统的动态性能。

关键词：电动助力转向 数学模型 助力特性 控制策略 

单位：北京理工大学机械与车辆工程学院 北京100081