摘要：对四轮独立驱动-独立转向（4WID-4WIS）车辆横摆稳定性控制进行研究。对侧偏角与横摆角速度之间的耦合性进行分析,提出了控制策略：当质心侧偏角比较小时以理想横摆角速度跟踪控制为主,当质心侧偏角比较大时以抑制质心侧偏角过大为主。基于模糊控制技术提出集成＂主动前/后轮转向＋直接横摆力矩控制（＂FRD）的新型车辆横摆稳定性控制系统。仿真结果表明,与直接横摆力矩控制（DYC）的车辆相比,FRD可明显降低车辆的制动力矩和车轮纵向滑移率,确保车辆在低附着路面上高速行驶时具有良好的横摆稳定性。

关键词：车辆 直接横摆力矩控制 横摆稳定性 集成控制 

单位：山东交通学院先进车辆与机器人研究中心 济南250023 山东大学控制科学与工程学院 济南250061 中国人民解放军94270部队 济南250117