摘要：为避免山地果园钢丝绳牵引式货运机运行时碰撞穿越轨道的行人或其他障碍物,提高果园轨道货运系统的安全性和稳定性,开发了山地果园钢丝绳牵引式货运机避障系统,包括STC单片机、超声波测距、红外光电检测、无线通信、语音报警及手动控制等模块。系统设计指标为：障碍物检测距离不小于150 cm,避障成功率达到100%。系统应用试验结果表明：使用静态障碍物,上坡避障完成后货运机前端与障碍物间最小距离为100 cm,下坡避障完成后该间距为90 cm;使用动态障碍物,上坡避障完成后货运机前端与障碍物间最小距离为98 cm,最小延时为0.64 s;下坡避障完成后该间距为66 cm,最小延时为1.30 s。

关键词：货运机 山地果园 避障系统 超声波 

单位：华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室 广州510642 华南农业大学工程学院 广州510642