摘要：针对联合收获机大曲率路径难检测的问题,在旋转投影直线检测的基础上提出了双切线大曲率路径转弯半径估计算法。基于简化的二轮车运动学模型,在联合收获机机器视觉导航试验平台上,设计了智能控制器,以便根据不同路径选择不同的控制方式。路面与麦田试验结果表明:双切线转弯半径估计算法能够有效地检测曲线路径转弯半径;在小麦正常收获速度下,联合收获机能够跟踪转弯半径大于10 m的曲线路径,路面曲线跟踪误差最大值为0.19 m,田间曲线边界跟踪过程中割幅变化范围最大为0.29 m。

关键词：联合收获机 视觉导航 大曲率路径检测 智能控制器 

单位：华中农业大学工学院