摘要：基于伪刚体模型，综合考虑柔性杆的横向变形和轴向变形的影响，建立了末端受力作用下柔顺机构的PR伪刚体动力学模型，应用拉格朗日方程推导了其动力学方程。从方程特征、响应曲线等方面显示了PR伪刚体动力学模型的性能变化。数值分析结果表明：PR伪刚体模型引入了P副来模拟柔性杆件的轴向运动，可以更真实地体现出柔顺机构的动力学特性，更适合于柔顺机构的动力学分析与设计。

关键词：柔顺机构 pr伪刚体动力学模型 动力学特性 

单位：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 北京100124