摘要：提出了一种钵苗移栽机变形椭圆齿轮行星系植苗机构，建立了栽植嘴的运动学方程，编写了该机构的运动学仿真软件。综合考虑穴口形状、栽植嘴回程轨迹、栽植嘴接苗和植苗姿态、接苗时栽植嘴的相对速度等因素，利用该软件优选得到一组机构参数，进而研制了该植苗机构试验台，对栽植嘴的轨迹和速度等运动学参数进行了测定。将试验结果与运动学分析结果进行对比，验证了运动学模型与分析结果的正确性。与椭圆齿轮行星系植苗机构相比，变形椭圆齿轮行星系植苗机构立苗率高、伤苗率低。

关键词：钵苗移栽机 植苗机构 变形椭圆齿轮行星系 运动学分析 试验 

单位：浙江理工大学机械与自动控制学院 杭州310018 浙江机电职业技术学院 杭州310053 西子奥的斯电梯有限公司 杭州310019