摘要：作为实现果蔬采摘作业自动化的关键难题之一，田间环境下的果蔬快速识别与定位受到了广泛的关注。综述了常见的果蔬识别硬件系统和识别算法；总结和分析了果蔬图像预处理、颜色特征选择、图像分割算法设计及图像后处理的研究；综述了常见果蔬识别算法、成簇果蔬识别算法及被遮挡果蔬识别算法的研究；分析和比较了果蔬定位中常用的有源测距法和无源测距法，以及果蔬无源测距中常见的立体匹配算法。分析了田间环境下果蔬识别和定位研究存在的主要问题，并展望了发展趋势。

关键词：田间 果蔬 采摘机器人 识别 定位 

单位：浙江大学生物系统工程与食品科学学院 杭州310058 中国计量学院质量与安全工程学院 杭州310018 农业部设施农业装备与信息化重点实验室 杭州310058