摘要：针对新型螺旋栽培立柱结构进行了配套移栽机器人系统的设计．通过几何与静力学分析，确定J，插针式术端执行器的驱动电磁铁选型与机构参数。通过立柱的穴盘苗机器人移栽协凋运动仿真，确定r机械手结构参数与系统优化布局．得到了多执行元件协调运动时序关系许建立了移栽协渊运动流程。样机试验结果表明，机械手甲均水平与紧直定位误差分别为2．24m和0．63m，移栽成功率为94．7％。立往1．2m高度范Ⅲ的移械作业效率为750株／h，末端执行器取苗时间仅为0．2s，能够满足立柱自动化移栽作业的求。

关键词：立柱栽培 移栽机器人 协调运动 仿真 

单位：江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室 镇江212013 美国密歇根州立大学电子与计算机工程系 东兰辛48824 南京林业大学森林资源与环境学院 南京210037