摘要：提出了一种综合考虑系统输入时滞和控制器摄动的非脆弱H∞/L2-L∞静态输出反馈控制器的设计方法,并用于车辆主动悬架设计。针对悬架设计要求,分别用H∞和L2-L∞范数反映乘坐舒适性及时域硬约束要求。通过采用一个时滞相关Lyapunov函数分别获得了时滞相关非脆弱静态输出反馈H∞控制器和L2-L∞控制器的双线性矩阵不等式（BMI）存在条件。通过将粒子群优化（PSO）和差分进化（DE）的混合算法与线性矩阵不等式（LMI）方法相结合,求解具有BMI约束的优化问题。仿真结果表明,在存在输入时滞和控制器摄动的情况下,主动悬架仍然能够保证自身的性能。

关键词：车辆主动悬架 静态输出反馈 输入时滞 非脆弱控制 

单位：吉林大学机械科学与工程学院 长春130022 金日成综合大学电子与自动化系 平壤