摘要：阐述了采摘机器人的新型拟人夹指机构，分析了夹持的力封闭性，建立了扰动条件下的荔枝母枝夹持模型，导出了一种夹持力计算方法；用压力机对结果母枝进行了夹持试验，建立了夹持力、母枝直径等与抓举重力问的关系，给出了定量描述；用机器人在野外环境下进行动态采摘试验，验证了夹指的可靠性。结果表明：所设计夹指结构能适合不同直径母枝的稳定夹持，对母枝损伤小；所建立的回归方程有效，夹指在外力扰动情况下可以实现稳定夹持；野外环境下使用15N夹持力采摘荔枝果串，夹持成功率为100％。

关键词：采摘机器人 荔枝 结果母枝 拟人夹指 合理夹持力 

单位：华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室 广州510642