摘要：为了实现宽幅施药机械喷幅的精确拼接，提出一种机器视觉辅助GPS导航方法。该方法首先对施药机械幅边喷洒泡沫剂并进行泡沫剂识别，识别过程中为了有效分割目标与背景，选定蓝色泡沫剂作为试验对象，提出使用超蓝色灰度化方案，并经过形态学滤波、行定位点的选取、Otsu分割提取泡沫剂信息，使用迭代的最小二乘法检测泡沫剂中心线的信息；然后给出了二维图形航向偏角和偏距的定义，并根据识别的泡沫剂信息进行航向偏角和偏差信息的提取，从而指导施药机械的行进方向。试验表明，所提方法可以较为准确地进行泡沫剂识别，根据泡沫剂信息识别得到的偏角计算值和实际测量值平均误差为1．58°，最大误差为2．5°，偏距计算值和实际测量值平均误差为5．4cm，最大误差为8．4cm，检测精度能够满足实际需求。

关键词：宽幅施药机械 导航 机器视觉 全球定位系统 直线检测 

单位：江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室 镇江212013