摘要：以自行研制的太阳能渠道式多喷头喷灌机为试验平台，利用偏角传感器和电子罗盘进行农业机械装备的自动导航研究。增加了喷灌机精准灌溉控制系统、喷洒域可控系统，实现了喷灌机的自动控制。根据偏角传感器、电子罗盘和车轮转速传感器获取的喷灌机姿态信息，构建了喷灌机自主导航模糊控制器。喷灌机通过调节两儇5驱动轮转速差的方式实现转向闭环控制，完成了喷灌机沿渠道的自动行走，并进行了导航跟踪试验。试验结果表明，喷灌机在以0．5m／min和1，0m／min速度进行自主导航过程中均能消除横向偏差，具有一定的精度和可靠性，可满足喷灌机作业使用要求。

关键词：太阳能 渠道式喷灌机 导航 自动控制 精准灌溉 

单位：西北农林科技大学水利与建筑工程学院; 陕西杨凌712100; 西北农林科技大学中国旱区节水农业研究院; 陕西杨凌712100