摘要：针对我国植保无人机施药系统控制方式单一,施药流量无法根据飞行参数自动调整造成的雾滴分布不均匀、重喷、漏喷等问题,设计了基于ARM架构单片机的施药控制系统,提出基于PWM（脉宽调制）的施药流量控制方法,采用多传感器融合技术,实现施药参数的实时动态监测。设计了基于LabVIEW的地面站控制软件,实现对施药系统的远程控制和作业数据存储。基于3CD-15型单旋翼无人机平台对动态变量施药系统实际作业性能及施药效果进行了测试。试验结果表明,在飞行速度为0.8～5.8 m/s时,该动态变量施药系统可实现施药流量与飞行速度自动匹配,实际流量与理论流量之间平均偏差为1.9%,实际施药作业优选飞行速度为3.91～5.10 m/s,此时有效喷幅为5 m,雾滴覆盖密度为18～41个/cm^2,变异系数为34%～75%,雾滴沉积量为42.1～52.4μg/cm^2。

关键词：无人机 变量施药 飞行速度 脉宽调制 流量 

单位：中国农业大学工学院; 北京100083