摘要：针对复杂光照条件下视觉导引AGV的路径提取问题，提出一种基于光照色彩模型的自适应图像照度分区阈值分割方法。首先研究光照照度与图像亮度分量的关系，通过统计复杂光照条件下的图像色彩分布建立光照色彩模型。其次根据光照色彩模型将导引路径图像划分为不同照度区域。然后在RGB色彩空间对低照度区域进行图像增强以还原路径色彩信息，在高亮光区域对色度分量Cb与Cr进行差分运算以抑制共模照度干扰，最后对不同照度区域分别进行自适应阈值分割。大量实验结果表明，在光照环境中同时存在高反光和暗阴影的运行路面，该路径提取方法具有较强的复杂光照适应性，可显著降低在高反光和暗阴影区域的欠分割及过分割误差，对导引路径的识别率为98％。

关键词：视觉导引 路径提取 图像处理 阈值分割 光照色彩模型 

单位：南京航空航天大学机电学院; 南京210016