摘要：大型高地隙自走式喷雾机在田间作业过程中,由于整车地隙高、质量以及体积较大,导致换行及转场作业困难,影响作业效率。为提高喷雾机的机动性能和作业效率,设计了一套全液压多轮转向系统,并提出了基于PID控制方法的四轮转向系统控制方法。在建立全液压转向系统数学模型的基础上,应用Matlab/Simulink进行了转向系统仿真分析。仿真结果表明:四轮转向过程中后轮转角对前轮转角的跟随存在0.04s的滞后,最大转角跟随误差为2.82°,误差在阿克曼转向理论允许范围之内,满足转向要求。基于研发的3WPG3000型大型高地隙自走式喷雾机,搭建了多轮转向系统实车试验平台,进行了后轮对前轮转向角的跟随控制试验,试验结果表明:在田间随机转向试验过程中,最大转角跟随误差为2.60°,满足四轮转向要求,验证了所设计的多轮转向系统的响应性、准确性和稳定性。

关键词：高地隙喷雾机 全液压转向系统 四轮转向 数学模型 田间试验 

单位：中国农业大学工学院; 北京100083; 现代农业装备优化设计北京市重点实验室; 北京100083; 中国农业大学理学院; 北京100193