摘要：提出了一种能够模仿人工"提手采"动作的仿生采摘指结构,并完成了采摘指的结构设计。为了提高采摘指的灵巧性和结构紧凑性,对采摘指进行了运动学和静力学分析,通过遗传算法对结构几何参数进行了优化,使得驱动力的传递效率提高了26.6%。在此基础上制作了采摘指原理样机,并完成了气力驱动与控制系统的设计,室内初步试验结果表明:采摘成功率近70%,能够实现预期动作。

关键词：名优绿茶 仿生采摘 遗传算法 运动学分析 气动控制 

单位：南京林业大学机械电子工程学院; 江苏南京210037