摘要：讨论了一类时滞非线性相对转动系统的Hopf分岔现象，给出了系统产生Hopf分岔的临界时滞条件，利用多尺度法研究了系统在主共振情况下时滞参数对分岔方向和周期解稳定性的影响，最后，用数值模拟对所得结论进行验证．

关键词：相对转动 时滞 hopf分岔 稳定性 

单位：燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室 秦皇岛066004 燕山大学机械工程学院 秦皇岛066004