摘要：研究了拓扑结构为连通无向图与连通二分图的一阶时延多智能系统分别在两类控制协议下的分组一致性问题．基于广义Nyquist准则与频域控制理论的方法，分析并得到了多智能体系统渐进分组收敛一致的充分条件．通过该条件发现系统分组一致性的达到与系统的时延以及智能体间的耦合强度相关．同时，时延的大小影响着系统的收敛速度与动态性能．仿真实验的结果进一步验证了理论分析所得结论的正确性．

关键词：多智能体 分组一致性 时延 收敛 

单位：输配电装备及系统安全与新技术国家重点实验室 重庆大学计算机学院 重庆400044 重庆邮电大学计算机学院 重庆400065