摘要：为了便于人们深入理解带势估计的概率假设密度滤波，本文在Ozgur Erdin对随机集做的物理空间假设的基础上，采用Bayes公式和全概率公式对带势估计的概率假设密度滤波的迭代过程进行了推导。推导过程详细明了，推导结果与文献一致。这为带势估计的概率假设密度滤波在目标跟踪中的应用及性能改进提供了理论基础。

关键词：随机集 概率假设密度滤波 多目标跟踪 

单位：空军工程大学防空反导学院 西安 710051