摘要：给出了一个实时、可行的多UCAV航迹规划和控制算法．构建了多UCAV航迹规划的系统总体结构；提出以协同时间作为指标建立协同管理层的思想，并给出了多UCAV协同飞行时间的确定方法；基于voronoi图的方法规划了UCAV航路点路径；利用开关控制法进行了航迹控制．用Matlab仿真验证了算法的有效性．

关键词：无人作战飞机 路径规划 航迹控制 协同控制 开关控制 

单位：西北工业大学电子工程系; 陕西西安710072